La Torre de Belém, de estilo manuelino, fue construida entre 1515 y 1519.
La torre está situada en la desembocadura del Tajo e inicialmente sirvió para la defensa de la ciudad, posteriormente se convirtió en centro aduanero y faro.
En la planta baja hay 16 ventanas con cañones defensivos, se pueden visitar los fosos y huecos por donde tiraban a los prisioneros.
La torre en sí tiene cinco pisos y termina en una terraza. Las plantas se comunican únicamente por una pequeña escalera de caracol.
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